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古代的袜子称为“足衣”或“足袋”，通过数千年的演变，才发展到现在形式的袜子。古代罗马城的妇女在脚和腿上缠着细带子，这种绑腿便是最原始的袜子。直至中世纪中叶，在欧洲也开始流行这种“袜子”，不过是用布片代替了细带子。
最早的袜子诞生于十五世纪，那时的袜子生产还不得不依赖于手工。16世纪时，西班牙人开始把连裤长袜与裤子分开，并开始采用编织的方法来编织袜子。英国人（William Lee）对他的妻子从事手工编织从而引起他对针织机械的研究，于1589年发明了世界上第一台手工针织机，用以织制毛裤。1598年又改制成可以生产较为精细丝袜的针织机，从而彻底改变了袜子手工制造的历史。不久，法国人富尼埃（Fournier）在里昂开始生产丝袜。直至17世纪中叶才开始生产棉袜丝袜的历史翻到了二十世纪初，由于成衣的普及，时尚观念被大众广泛的接受。时尚已经不再是上流社会的特权，各个阶层的妇女都加入了追逐时髦的行列。女装的造型发生了突破性的变化，充满了时代气息。女性们也一改往日柔软的外表，大大方方露出健美的小腿。因此，丝袜更加成为她们必不可少的配饰。但那时用来生产袜子的纤维都取自天然，如棉、羊毛和真丝。这些材料在应用前必须经过细心的切割和缝纫，而且由于它们缺乏弹性，因此制造的耗用量极大，织出的袜子也很容易松垮。
1937年，杜邦公司的一位化学师偶然发现煤焦油、空气与水的混合物在高温下融化后能拉出一种坚硬、耐磨、纤细并灵活的细丝。这就是后来广为人知的尼龙纤维。 尼龙丝袜的发展无疑是袜子历史中的一个里程碑，但在享受尼龙带来的丝袜革命的同时，女性们发现尼龙丝袜存在的最大的缺陷就是缺乏弹性。于是纱线生产商们又开始苦思冥想地寻找解决良方。本世纪八十年代，女性服装呈现出极度的性感、奢华和妩媚，尤其是女性的晚装，低胸、高开衩的运用及其普遍。于是丝袜也成为了晚装配饰中不可缺少的一部分。
本世纪初，隐藏在裙子下的袜带能使男士产生幻想；以前的袜子由于是采用棉布、皮革等制成，不像现在的丝袜富有弹性。女性用松紧带的袜子配衬连衣裙，这些有松紧带的袜子配衬会切断血液循环，使脚掌肿胀，使大腿沉重；吊袜腰带则直接固定在束衣的下摆，使袜子不再移动，并且绷紧，保持人体的S形曲线。
